Inside-Out

• Kamera(s) an Personen
  • zusätzliches Gewicht
  • schränkt Bewegung ein

• 📍 klar definierte Marker
• 📍 Schwellwertfilter
• 📍 aktive / passive Marken

• 📍 passive Marken
• 📍 vordefinierte Muster + Größe
• 📍 Positionsbestimmung durch Größe + Aufnahmewinkel

• Berechnung der Pose der Marke im Verhältnis zur Kamera
• Intrinsische Kameraparameter:
• Entstehen mithilfe von Kamerakalibrierung
• Mit Intrinsischen Kameraparameter entsteht Kalibrierungsmatrix
• Extrinsische Kameraparameter:
• Rotationsmatrix und Translationsvektor
• Entstehen mithilfe von Kalibrierungsmatrix, Abstand zwischen Eckpunkte und Orientierung der Marke

• Geometriebasiertes Tracking:
• Aus Kamerabild werden Merkmale extrahiert (Kanten und/oder Eckpunkte)
• Vorangegangene Bilder werden aus vorherigen erreichneten Transformation erstellt
• Weitere merkmalbasierte Tracking-Verfahren:
• Visuelle Merkmale (Features) mithilfe von Merkmalsdetektoren erkennen
• Vergleich mit 2D- oder 3D-Geometrie
• Ausreißer mithilfe von RANSAC-Verfahren aussortiert
• Merkmalsdetekoren:
• SIFT (Scale Invariant Feature Transform)
• SURF (Speeded Up Robust Features)

• Hauptsächlich Kameras verwendet
• Tiefeninformation von 3D Kameras genutzt (Kinect, Intel RealSense)
• Anfangs alles Unbekannt
• Karte wird erzeugt und mit Bewegung der Kamera verbessert
• Dynamische Objekte müssen herausgefiltert werden

• Kombinierte und unterschiedliche Tracking-Verfahren werden verwendet
• Markenbasiertes Verfahren nur dann gut wenn Marken im Sichtfeld sind
• Lagesensoren von Smartphone/Tablets verwendet
• Kalman-Filter

• Verwendet SLAM-Ansatz
• Vier Kameras (30 HZ) in Kombination mit einer IMU (1000 HZ)
• Hochauflösende Frontkamera
• Tiefenkamera (Gestensteuerung)
• Graph zur Lageschätzung (kein globales Koordinatensystem)